地下矿山的生产现场环境比较恶劣，地质条件、赋存条件和水文条件等很复杂，因此在开采过程中，冒顶片帮、涌水溜泥、瓦斯爆炸和着火燃烧等事故时有发生。为了工作人员的生命安全和保护生产资源，当事故灾害发生后，必须采取有效的补救措施，但是救护人员有时无法直接进入事故现场执行营救任务。近年来研发的矿井救援机器人、井下救生舱等救援设备，在某些场合有效地缓解了这一矛盾� 　　矿井救援机器人开始用于矿山安全救� 　　目前，矿井救援机器人的行走底盘多采用双履带或4条履带结构，不但增大了车体与地面的摩擦系数，而且能够平稳地越过一定高度的障碍，显著提高了机器人的行走效率，便于达到更多的现场探测点。机器人的执行机构为主动摆臂形式，可由电动机驱动� 　　矿井救援机器人的摆臂，一般由腰关节、肩关节、肘关节、腕俯仰关节和腕回转关节组成；腰关节、肩关节和肘关节确定末端执行器（机械手）的空间位置；两个腕关节确定机器手的姿态� 　　机器人用机械手接触目标的过程是：车体首先运行到目标附近，然后让腰关节、肩关节和肘关节依次转动对准目标；两个腕关节同时配合运动，使机械手到达目标的适当部位，进行所需要的处理工作。由于具�?个关节，机械臂具有良好的空间姿态调节功能� 　　机械臂末端的工作空间，表示机器人机械手的活动范围，是机器人工作运动灵活性的重要指标。因此，如何使机械臂的各部分尺寸实现最优化，扩展机械手的工作空间，增强运动灵活性，是机器人总体设计和运动规划方案的重要课题，目前国内外仍在继续深入探索，新型矿井救援机器人不断出现� 　　矿井探测机器人是一种机体较小的专用机器人，它可进入工作人员无法达到的区域，进行环境状况探测，能够获取现场图像、气体参数、环境温度以及杂音声响等，并将这些信息实时地传输到指定的远端计算机和地面指挥中心，通过先进可靠的调度指挥平台为决策者提供准确的决策依据� 　　高速载人运输车辆提高了矿山救援效率 　　近年出现的矿井高速载人运输车辆，在矿山处理事故的过程中发挥了重要作用。这种车辆运行速度较快�?0�?5 km/h），通过曲线半径小（10�?5 m）。当矿井发生险情时，它可将涉险人员快速运到矿井外，并将救护人员和所需物品运到事故现场� 　　高速载人运输的主要技术特点如下： 　　�?）行走装置设有独立的制动系统，可避免制动时因车厢碰撞而脱轨；同时还采用两轴轴箱承载式结构，车轮踏面宽度增�?0 mm，轮缘高度增�? mm，也有利于车辆顺畅运行和防止脱轨� 　　�?）车体采用轻型高强度钢板，设置内、外挂式单门和搭扣式门锁，门体拉动灵活，结实耐用，并且易于维修整形和焊补� 　　�?）采用加强型车轴，装配双列圆锥滚子轴承；轴箱弹簧悬挂在车轮外侧，改善了车辆动力学性能，提高了车辆运行的平稳性，并可延长轴承寿命� 　　矿山移动式救生舱已普遍推广应� 　　由于地下矿山生产条件比较恶劣、环境优化难度大、发生事故的几率较高等因素，存在较多的人员伤亡。根据世界各国对矿井事故的调查，在火灾和爆炸等事故发生瞬间，现场受到伤害死亡的矿工并不多，只是事故伤亡总人数的极小部分，绝大多数受害人员是在事故发生后，由于不能及时升井或逃离高浓度的有害气体现场，导致窒息或中毒而死亡。在这种情况下，矿用可移动式救生舱可提供躲避灾难的密闭空间能够有效地防止有毒气体的侵害，并利用舱内齐备的生活条件，延长避险人员的生存时间，直至救援人员到达� 　　移动式救生舱是应对矿井事故的重要救援救生装备；矿业发达国家对救生舱的研究和制造已有多年历史，南非、加拿大、美国及澳大利亚等国都有矿井营救案例。我国的《中长期科学和技术发展规划纲要（2006�?020年）》也已将矿井救生舱选为重点课题，其关键技术研究被列入“十一五”国家科技支承计划，并已取得了可喜研究成果，先后在山西、陕西、河南及黑龙江等地的矿山进行了试点应用，取得了良好效果� 　　移动式救生舱一般由过渡舱、生存头舱、生存中舱、工具头舱、工具中舱和工具底舱�?节舱体组成；同时还包括过渡舱与生存舱之间的门板、生存舱与工具舱之间的门板等� 　　目前推向市场的矿井移动式救生舱，多为8人�?0人�?2人及18人座；将它停在适当位置，当矿井发生事故后，可为无法及时撤离的矿工提供一个安全的密闭空间。它对外能够抵御爆炸冲击、高温烟气、冒顶坍塌及隔绝有毒有害气体；对内能为被困矿工提供氧气、食物和饮用水，去除有毒有害气体。在无外界提供动力的情况下，可保证赢�?天以上的生存时间。同时，它可以通过舱内通讯监测设备，引导外界人员及时准确地救援� 　　过渡舱是灾害期间避险人员进入生存舱前实施洗气的场所，也是人员及有关物品进入生存舱的必经通道。舱内配有洗气喷淋系统、医用氧气供氧系统、压风供氧系统，并装置通讯、供水、压风接口及不锈钢打包式集便器等设备� 　　生存舱是灾害期间供避险人员生存的封闭空间。具有供氧和补充氮气的调节功能；设有过滤、降温、降湿和照明装置；备有食品、饮用水、药品、苏生器、吸收剂和工具等物品；装置环境参数检测仪表、大口径泄压阀和应急通讯设备� 　　工具舱是放置过滤、降温、降湿综合装置所需冷媒质的独立舱体。它采用与过渡舱和生存舱体同样的结构设计，具有同等的防爆、隔热功能，必要时也可作为应急逃生的紧急出口� 　　由于我国政府对矿山安全状况非常重视，近年来对矿井救生舱的研制给予极大关注和支持，并取得了可喜成绩。但是，我国有各类地下矿山近万座，救生舱的需求量很大，适用的舱型处于供不应求态势� 　　无须讳言，我国矿井救生舱研制工作起步较晚，初期产品的技术水平与世界先进国家相比，还有较大差距，况且尚无统一制订的国家标准，在一定程度上影响了国产矿井救生舱的大批量迅速推广使用。“十二五”以来，这一矿山装备技术发展很快，而且借鉴了先进国家的制造和使用经验，目前已�?0余个企业可以为矿山提供规格适用的救生舱� 　　目前市面上的矿用救生舱种类很多，但有着很多共同的主要技术特点及要求� 　　首先，救生舱采用模块化结构设计，可根据井下空间及避难人数需求，组合成不同大小、不同规格的救生舱，其制冷和除湿运作无需电力，简单易行，功能完备� 　　其次，舱体采用轻钢框架结构，内外有加强筋，轻便而坚固，能够抵抗0.3 MPa的爆炸冲击，而且便于运输和移动� 　　再次，采用压风和压缩氧气二级供氧，并且有三重隔热和保湿措施，耐高温性能良好，安全可靠� 　　最后，采用具有超强密封性能的气闭门，舱内维�?00�?00 Pa的正压，生活环境舒适，并可有效地防止有毒有害气体侵入� 　　矿山生产事故较多，事故类型复杂，需要多种监测和救援设备。随着矿业开发技术的飞速发展，其研制水平不断提高，应用市场不断扩大，实是国家非常重视、业界方兴未艾的装备技术�